G1_BlockStacking_Dataset

该数据集是使用配备三指灵巧手的Unitree G1人形机器人收集的，其中包含堆叠红色、黄色和绿色木块的数据。使用了三个摄像头：头部的立体摄像头和左右手腕的RealSense D405摄像头。摄像头通过特殊结构牢固地安装在头部和手腕上；有关3D打印模型和安装说明，请参阅官方文档。每张图像的分辨率为640x480。每只手臂和灵巧手的状态和动作维度为7。