Unitree人形机器人LAFAN1运动捕捉数据集

为了使人形机器人的运动更加自然，我们将LAFAN1运动捕捉数据重定向到Unitree的人形机器人，支持三种型号：H1、H1_2和G1。这种重定向是通过基于交互网格和IK的数值优化实现的，考虑了末端效应器姿势约束以及关节位置和速度约束，以防止脚部打滑。