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G1_Dex1_MountCameraRedGripper_Dataset 是宇树开源的 17 万帧人形机器人桌面操作数据集：Unitree G1 搭载 Dex1 三指红夹爪与头戴双目相机，在 7 类日常场景中完成抓-放-推-拧等任务，同步记录 640×480@30 Hz 立体 RGB、本体状态与 7-DoF 末端动作，已按 LeRobot 扩展格式打包成 Parquet，可直接用于训练 Diffusion Policy、ACT 等视觉-动作策略，也可与仿真数据混合缩小 Sim2Real 差距。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | apache-2.0 |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | unitreerobotics/G1_Dex1_MountCameraRedGripper_Dataset |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/unitreerobotics/G1_Dex1_MountCameraRedGripper_Dataset.git