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aloha_sim_insertion_scripted 是双臂 ALOHA 仿真数据集，全部演示由确定性脚本自动完成，零人工参与。它提供 50 条轨迹、约 2.5 万帧 96×96 俯视图像及对应 14-DoF 关节状态与动作，采用 Parquet/LeRobot 统一格式，可直接加载用于训练 ACT、Diffusion 等模仿学习策略，是验证双臂「插头-插孔」精细装配算法一致性与可重复性的标准基准。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | mit |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | LeRobot/aloha_sim_insertion_scripted |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/LeRobot/aloha_sim_insertion_scripted.git