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aloha_sim_insertion_human 是 双臂 ALOHA 仿真示范数据集，专为「插头-插孔」精细装配任务设计：50 条人类遥操作演示、共 2.5 万帧 96×96 俯拍图像，每条含 7-DoF 双臂连续状态与动作序列，Parquet/LeRobot 格式直接加载；与 Diffusion Policy、ACT 等算法无缝兼容，是验证双臂协同、力无关插入策略的标准基准之一。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | mit |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | LeRobot/aloha_sim_insertion_human |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/LeRobot/aloha_sim_insertion_human.git