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xarm_lift_medium 是 轻-中量级单臂操作数据集，专为「xArm 提升-放置」任务设计：共 806 个 Parquet 文件、约 1 100 条演示轨迹，每条 200 帧、15 FPS，提供 84×84 俯视 RGB 视频与 4 维关节状态/动作序列，天然支持 TD-MPC、Diffusion Policy 等算法一键加载，用于快速验证视觉-动作策略在桌面拾取-提升场景中的样本效率与泛化能力。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | mit |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | LeRobot/xarm_lift_medium |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/LeRobot/xarm_lift_medium.git