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grand_tour_dataset 是目前公开规模最大的野外四足机器人多模态数据集，由 ETH Zurich RSL 用 ANYmal D 搭载自研 Boxi 平台在 27 条自然路线采集，提供 20 Hz 双目-全景-深度图、64 线 LiDAR、IMU、关节状态与 RTK 真值轨迹，总计 1.3 TB ROS-bag 与 Hugging Face Zarr 双格式，支持动态地形参数学习、前向动力学估计与 LiDAR-视觉-惯导融合等基准任务，并配套 ROS1/ROS2 脚本与 Jupyter 示例可直接复现 RESPL、Holistic-Fusion 等最新研究。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | mit |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | ETH-Zurich/grand_tour_dataset |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/ETH-Zurich/grand_tour_dataset.git