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oxford_spires_dataset 是由牛津大学机器人实验室采集并开源的大规模多模态户外 SLAM 基准数据集，覆盖牛津 6 处历史地标共 24 条手持行走路径。每条记录同步提供 3×1440×1080@20 Hz 鱼眼彩色图像、10 Hz 64 线三维激光点云与 400 Hz IMU 数据，并配有 Leica RTC-360 地面扫描仪建立的毫米级真值三维模型与 6-DoF 轨迹。数据集附带定位、三维重建与 NeRF/3D-GS 新视角合成三大基准脚本，可直接用于评估视觉-激光 SLAM、SfM、MVS 及辐射场方法的精度与泛化能力 。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | cc-by-nc-sa-4.0 |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | Oxford/oxford_spires_dataset |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/Oxford/oxford_spires_dataset.git