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piper_pika_ep_dataset 是「单目-触觉」抓取数据集：使用 piper-alpha 机械手与 Pika 触觉相机，采集 1.2 万次单指抓取 RGB-D + 触觉帧，同步记录 6-DoF 指尖位姿与滑移信号，用于训练视觉-触觉融合抓取策略。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | apache-2.0 |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | PKU/piper_pika_ep_dataset |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/PKU/piper_pika_ep_dataset.git