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PHUMA（Physically-grounded HUMAnoid Motion Dataset）是由DAVIAN-Robotics团队提出的一个基于物理约束的人形机器人运动数据集。该数据集旨在解决现有运动数据集中存在的物理失真问题，例如关节超限、地面穿透和足部滑步等。PHUMA通过精细的数据筛选和物理约束重定向方法，确保了关节活动范围的合规性、地面接触的稳定性和足部滑步的消除。
| 来源类型 | API 接入 |
| 开源状态 | ✅ 开源 |
| 授权协议 | apache-2.0 |
| 数据语言 | - |
| 数据量级 | - |
| 交付格式 | - |
| 仓库路径 | DAVIAN-Robotics/PHUMA |
| 公开状态 | 公开 |
该数据集为开源数据集，可通过 Git 方式免费下载
git lfs install && git clone https://aihub.caict.ac.cn/datasets/DAVIAN-Robotics/PHUMA.git