RLDG

RLDG 数据集是 RLDG（Reinforcement Learning Distilled Generalist）项目中用于微调机器人通用基础模型的高质量数据集。该数据集通过强化学习框架 HiL-SERL 训练基于视觉的操作策略，在策略收敛后，通过运行这些策略生成而来。例如，对于连接器插入任务，会为每种类型的连接器训练单独的策略，然后运行每个策略来构建一个平衡的微调数据集，其中每个对象的情节数量相等。RLDG 数据集可以包含由不同强化学习策略生成的任务的多个变体的情节，也可能包括人类针对长视野任务 “简单” 部分的演示。