kitti

kitti 数据集完整包含 14 999 帧同步的双目彩色/灰度图像、Velodyne-64 线激光点云与 GPS/IMU 真值，覆盖城市、乡村与高速场景，并附带 80 k 余个 3D 边框标注（车/人/骑行类），可直接用于立体匹配、光流、视觉里程计、3D 目标检测与跟踪等自动驾驶算法的训练与评测 。