carla-nuscenes

carla-nuscenes 数据集是 Collabora 基于开源 CARLA 仿真器生成的“虚拟 nuScenes”：它复刻了 nuScenes 的 1000 段 20 s 真实场景（6 路摄像头＋1×32 线 LiDAR＋5×毫米波雷达的传感器布局、标定方式与数据格式），并在 CARLA 中一比一重现场景地图、交通流与天气条件，从而以仿真方式批量产出带完整 3D 标注的多模态帧数据，为自动驾驶模型提供低成本、可复现、可扩展的闭环测试与长尾样本补充 。