ArtVIP

ArtVIP 是北京人形机器人创新中心联合北京建院推出的高保真铰接物体数字资产数据集：206 种带关节的精细三维模型（橱柜、转椅、冰箱等）在 6 大数字孪生场景中完全可交互，视觉、碰撞、刚度、阻尼等物理参数经毫米级标定，可直接导入 Isaac Sim 用于合成训练数据；实验表明，仅用其仿真轨迹训练的 Diffusion Policy 零样本迁移至真实 Franka 机械臂，开门成功率达 30%，混用少量真机数据后跃升至 80%，显著缩小 Sim2Real 差距，为人形及多关节机器人提供低成本、可扩展的灵巧操作训练环境。